人形机器人动力与执行单元解决方案

集成了栅极驱动的电机控制MCU，可直接输出驱动信号控制外部功率桥，无需独立驱动芯片。集成度高、BOM简洁、PCB面积小，适合手指、手腕等中小功率关节。

通用电机控制MCU，运行FOC算法并输出PWM信号，需外接独立驱动芯片和功率桥。算力灵活、接口丰富，适合肩、肘、髋等中大功率关节，以及对散热和扩展性有要求的场景。

独立的栅极驱动芯片，将MCU的低压PWM信号转换为足以驱动功率桥的高压/大电流信号。内置过流、过温、欠压保护，适合中大功率关节的驱动级，与外部功率桥配合使用。

将栅极驱动和功率桥集成于一体的驱动芯片，MCU直接通过它控制电机，外围器件最少。适合手指、灵巧手等微型关节，追求小封装、低功耗和多通道集成。

基于霍尔效应，通过感应电流产生的磁场输出与电流成正比的电压信号。天然隔离、安装灵活，适合中大功率关节的电流检测，需注意温度补偿。

信号链的核心，将分流电阻上的毫伏级压降精确放大，供ADC采样。要求高共模电压范围、高PWM抑制能力和低传播延迟，部分场景需隔离。

用于过流保护。电流超过阈值时快速输出故障信号，直接触发PWM关断，实现微秒级硬件保护，不依赖软件响应。

为ADC和比较器提供稳定电压参考。其精度和温漂直接影响电流测量精度，是保证采样一致性的关键器件。

将模拟电流信号转换为数字量，供MCU的FOC算法使用。主流要求14到16位精度、1MSPS以上采样率，且触发时序需与PWM严格同步。

在MCU与功率级之间、高压侧与低压侧之间建立电气隔离，用于隔离栅极驱动信号和电流反馈信号。核心指标是CMTI、传播延迟和通道间匹配，要求高抗共模干扰、低延迟、高可靠性。

集成磁敏感单元、信号调理和角度解算的单芯片位置传感器，配合一颗旋转永磁体即可工作。按磁敏元件分霍尔、AMR、GMR、TMR四条路线：霍尔主打性价比，AMR兼顾性能与成本，GMR和TMR面向超高精度。芯片级方案体积小、功耗低、抗污染抗振动，适合灵巧手、腕部等空间受限关节及分布式全身反馈系统。

编码器前端的信号调理核心，负责将编码器输出的微弱正余弦信号放大、缓冲和滤波，供ADC采样。要求低噪声、低失调、足够的带宽和压摆率，部分场景需要全差分输出来驱动差分ADC。封装和功耗也是关节空间受限场景的关键考量。

将运放调理后的模拟信号转换为数字量，供MCU解算角度和位置。要求高分辨率（14到16位以上）、低噪声、采样率与编码器信号频率匹配，且触发时序需与MCU的PWM或编码器接口严格同步。部分高端场景需要多通道同步采样。