本文作者：立创开源硬件平台 OSHWHub 用户@SaekiSayaka，禁止商用，未经许可禁止转载，点击查看原文章
基于NAZE32飞控固件的空心杯飞控/机架，使用BF或者CF软件进行调参，需要外置接收机以及航模遥控器。主控为STM32F103C8T6，陀螺仪MPU6050,气压计BMP280，适合用来四轴入门。
1、工程描述
作者刚入四旋翼飞行器不久，手头也正好有两个闲置的富斯接收机，在开源广场上又碰到一个很棒的空心杯四轴（酷电玩家的项目），经过摸索调试就有了这个工程。
设计使用NAZE32固件，外置PPM/SBUS/IBUS接收机，使用CF或CF软件调参的空心杯四轴，USB调试接口使用TYPEC，电池用的1S格式电池。
2、固件烧录
烧录固件用的是STLINK，也可以用STM32CUBEprogrammer,没有STLINK但是有JLINK，DAPLINK的话可以用KEIL5直接烧录HEX文件(具体百度，在此不做说明)。
SWD烧录的接口如下，用杜邦线剪掉一头焊上去即可。
STLINK插好后点击右上角connect再打开固件，点Download就能烧录了。
3、实物成品
遥控器用的是富斯I6X，接收机配的RX2Apro，这个接收机似乎只能输出IBUS和PPM。
注意事项
电机螺旋桨的风要往底下吹才能飞起来，电机转向可以通过调换电机的两个接线做到反方向转。
螺旋桨如果标了AB可以按照我这个装，没有标的话就看画圈的部分，螺旋桨的高位一致即可。
4、起飞测试
更多电池说明与飞控调参可在原工程查看
视频演示：见文末附件
5、电路设计
PCB 3D图
6、BOM 相关器件(为系统自动匹配，请自行识别验证)
| 商品编号 | 型号 | 品牌 | 规格/描述 |
| C8734 | STM32F103C8T6 |
ST(意法半导体) |
LQFP-48 / MCU |
| C24112 | MPU-6050 |
TDK InvenSense(应美盛)
|
QFN-24 / 三轴加速度计&陀螺仪 |
|
BMP280
|
Bosch(博世)
|
LGA-8 / 气压传感器 | |
| C236768 |
ME2188C50M5G |
MICRONE(南京微盟) |
SOT-23-5 / DC-DC |
|
CH340K
|
WCH(南京沁恒)
|
ESSOP-10 / USB芯片 |
您也可以点击下载BOM或点击直接在立创商城下单
工程附件
本文作者：立创开源硬件平台 OSHWHub 用户@SaekiSayaka，禁止商用，未经许可禁止转载
