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1、功能描述

1.匿名上位机PID调参

2.互补滤波姿态解算，串级PID

3.NRF24L01 2.4G遥控，OLED实时显示四轴姿态，电压回传，可二次开发

4.STM32F103主控，集成MPU6050，BMP280气压计，WS2812B全彩指示灯，预留可扩展接口

配套遥控：https://oshwhub.com/PQG2030PQG/kai-yuan-si-zhou-yao-kong-qi

2、成品展示

3、上位机设置

连接设置：1.端口为实际端口    2.波特率为460800

连接图：

注意事项

1.电机为8520空心杯电机，电源为3.7V 1S锂电池

2.引出SWD程序烧录接口，需要一个仿真器【ST-LINK较便宜】

3.空心杯安装孔直径为8.52mm,安装孔比电机直径大，需3D打印电机座，也可将安装孔改小点：8.50~8.52mm【8.50mm时特别紧，很难将电机安装上，需打磨】

4.电子业余爱好者，无法保证PCB布局设计的规范性，设计有待提高，使用过程暂未发现其他问题，有问题可以在原文评论区留言

4、文档

开源四轴飞行器（点击进入立创EDA编辑器打开）

开源四轴飞行器PCB（点击进入立创EDA编辑器打开）

5、BOM 主要器件(点击商品编号可查看产品详细信息)

您也可以点击下载BOM或点击直接在立创商城下单

工程附件

四轴源码.zip

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