人形机器人CAN总线通信解决方案

CAN总线是机器人域内通信的“神经末梢”。它连接域控制器与关节电机、传感器、能源节点，负责中低速、高可靠的实时通信。CAN FD采用双速率架构，仲裁域1Mbps，数据域5Mbps，部分收发器已支持8Mbps，满足关节控制和传感器数据的需求。

在人形机器人架构中，主干网络由EtherCAT/TSN承担，域内子网由CAN总线承担。CAN连接动力域控制器与各关节电机控制MCU、能源域节点、传感器等，是机器人内部最广泛的通信链路。 CAN收发器负责物理层差分信号收发，把MCU的逻辑信号转换成CAN总线上的差分信号。隔离CAN收发器用于跨域或强干扰场景，提供电气隔离，切断地环路、阻断共模噪声。CAN控制器负责协议层处理，完成CAN帧的组装、解析、仲裁和错误处理，通过SPI等接口与MCU通信。 选型看四点：总线故障保护，能扛住短路和浪涌；ESD和共模范围，适应电机附近的强干扰；速率，优先支持CAN FD双速率架构，仲裁域1Mbps、数据域5Mbps起步，部分型号支持8Mbps；温度范围，工业级起步，关节附近优选扩展级。