这，是一个超mini的开源无人机！
诶~懂的大佬都知道，飞控做成巴掌大小不难，做成巴掌大小还能飞，难度zer一下就上来了。
那它能飞吗？
能的
视频来源：https://www.bilibili.com/video/BV19T816FE4W/
主打一个，挑战“不可能！”
这是一个ESP32迷你多旋翼飞行器，它：
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能飞
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控制方式多样：自带WEB遥控器，支持APP和实体遥控，支持的遥控协议含ELRS/CRSF/SBUS
遥控界面如下↓
它的设计方案，也不难。
作者基于嘉立创EDA设计了一块2层板PCB。
原理图
PCB图
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主控：ESP32S3-SuperMini
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排针：HX PZ2.54-1x3P ZZ
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MOSFET：AO3416
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线性稳压器(LDO)：ME6118A33PG
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姿态传感器/陀螺仪:MPU-6500
它的设计原理是，通过ESP32-S3读取MPU6500检测到的飞控机身姿态，再通过PWM控制四路MOSFET调节电机转速，使四轴无人机保持平衡并按指令飞行。其中：
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MPU6500用陀螺仪和加速度计测量机身转动与倾斜，通过 SPI 与主控通信。需要注意的是，它没有磁力计，因此偏航方向没有地磁基准。
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飞控的四路电机，每个电机由一只 MOSFET 控制，主控会输出 PWM 信号来调节电机功率和转速。
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LDO 将电池电压稳压到 3.3V，供主控和传感器使用
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电路图还预留了遥控接收机接口，可接 ELRS、CRSF 或 SBUS 接收机
完成了电路设计，只是做飞控的第一步。
难点在飞控的调试和整机装配。本章就通过3个小节，讲清从硬件组装 到 软件调试 到起飞 的完整教程步骤。
1）根据物料清单表格，准备下方物料
物料表
实物图
2）拆解PCB。
前后左右为电机座，中间为主控板部分。
3、焊接元件。
4、焊接电机底座。
电机座能在飞机失控时很好的保护无人机，也当做整个飞机的支撑使用。焊好的样子
5、安装电机。
电机转动方向必须按指定方向。电机由胶圈固定到支架上，或者直接用热熔胶固定。电机转动方向参考：
6、安装桨叶
桨叶也必须按照指定方向安装！可以参考下图的安装方向。最稳妥的办法是调试完成后，解锁电机，确认4个桨叶都是向下吹风。
1）下载 【开源网址中(第x章有指引)】编译好的BIN固件文件。
2）使用USB数据线连接ESP32开发板和电脑。首次烧录请按住BOOT键连接电脑。
3）使用乐鑫官方工具刷写。
刷写设置：
1）给无人机接好电池，手机连接无人机WIFI：Drone_WIFI，密码：12345678。
2）打开手机浏览器，输入地址：http://192.168.4.1 确认后打开遥控器界面。
在网页遥控器中点击“调试”按钮，在弹出的调试界面中输入调试命令。建议调试前先摘掉桨叶。
① 校准IMU（必做）。输入调试命令“ca”，按照提示摆放无人机。参考这段提示：
② 校准完成后，将无人机放正（顶部朝上），输入命令“ps”查看校准结果。会看到类似：
roll: 0.521120 pitch: -0.062948 yaw: 82.711197
roll/pitch接近于0即校准成功，正常范围±0.5∘以内，合格范围2以内，超过5需要重新校准。yaw可忽略，mpu6500没有磁力计，yaw轴为虚拟计算数值。IMU校准只需要完成一次，以后如果没有大的偏差、硬件更换、固件重写就不需要再做。
③ 测试电机（选做），先去掉电机上的桨叶！以免伤人！分别输入命令“mfl/mfr/mrl/mrr”对应左前、右前、左后、右后4个电机，观察4个电机是否正常转动。
如果手机屏幕过小，调试不方便，也可以使用arduino或GQC调试。参考开源网址原文中，深入研究章节中的内容。
3）起飞。点击解锁按钮，推油门，起飞！
到这里，恭喜你，你做出了一个迷你飞控。
成本作者没有具体说，但如果你选择作者推荐的套件，预计DIY成本是在60元-70元左右。
本文旨在分享优质开源方案。
作者原文列出了——软硬件文档、常见问题，配套地面站，开源飞控源码等详细资料。如果你想复刻，或深入学习了解，可前往开源原文↓
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