小伙花45元，手搓了一台无人机
照着下文复刻教程做，肯定能飞！
在那之前，先简单分享一下无人机的功能和电路设计图。
能飞起来~
飞机自带网页遥控器，手机访问即可控制，不需要额外安装APP或实体遥控
支持GQC APP和实体遥控
原理图
PCB图
硬件参数
主控：ESP32
姿态传感器：MPU-6500
目前看来，这是一个很适合新手入门的无人机开源方案呢？你觉得吗？
照着做，肯定能飞！复刻仅需三步：
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硬件组装
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软件刷写
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简单调试
第1步 硬件组装
按照附件中的物料清单准备材料，并在嘉立创制作PCB。
1.1 规则怪谈
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单套物料成本约45元。但是考虑到运费和起购量，物料实际购买成本可能稍高于单套成本。
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嘉立创下单PCB时请忽略掉网表错误，是由于PCB去掉了电路图中的开发板造成的，实际没有问题。
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PCB板厚度尽量使用嘉立创默认的1.6mm厚度，底座和支架的插接尺寸是按1.6mm设计的。
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主要部件尽量购买质量好一些的，配件质量参差不齐，会直接影响制作效果。
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开发板为ESP32 30PIN，没接触过开发板的朋友需要注意ESP开发板有较多版本C3/S3/CAM等，需要的是ESP32没有后缀的版本，针脚30针。
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电池为1S航模、无人机电池，电压3.7-4.2V，不要买普通锂电池，需要较高的放电倍率。
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电机为8520空心杯电机，工作电压3-3.7V，4-5万转左右，1.2mm或1mm轴都可以，桨叶轴径对应即可。
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桨叶65mm/66mm/75mm都可以，轴径和电机对应。
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其他物料参考附件中的表格。
1.2 PCB清单
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前后左右为电机座和支架部分
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中间为主控板部分，新的PCB加了对应分割的丝印
由于拼版不能使用免费券，所以PCB没有分割。要把把主控板部分和电机座、挂架分开。拆解的时候可以借助工具，用水口钳可以很容易的剪开。
1.3 焊接技巧
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如果是用电烙铁焊接，建议先焊接最小的贴片元件，再焊接较大的贴片元件，最后焊接插接元件和排针、针座等。
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主控板上有两个较大的470uf电容，是为了缓解电池压力，如果买的电池品质比较好，可以不用这两个电容。LED灯也是非必要部件，可以不装。
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陀螺仪模块可以贴着主控板焊接，不用排针，可以减小安装偏差(见图2)。
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陀螺仪模块可以只焊接VCC和旁边打了丝印的这几个点(见图3)
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如果是烙铁焊接，建议焊接完成后用万用表简单测试电路是否有问题，元件是否联通，是否有短路。30年老焊工电烙铁焊接0603元件也不保证一定没问题。
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电机座能在飞机失控时很好的保护无人机，也当做整个飞机的支撑使用。建议安装。支架可以用来放电池，支架高度12mm，厚度小于12mm的电池都可以放得下，可以再用个皮筋固定一下电池。
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支架附近都留有焊盘，用焊锡加固(见图4)。
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安装其他附件：电机由胶圈固定到支架上，或者直接用热熔胶固定。电机方向需要注意，PCB板有对应丝印。电机转动方向参考图5
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可以购买黑白线和红蓝线电机，区分颜色安装更直观；也可以只买黑白线电机。PCB板上也做了丝印，标明了线颜色和正负。
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桨叶安装也有方向，电机按标识方向转动时桨叶高的一侧在前面，向下吹风。
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桨叶保护罩是3D打印件，可以下载打印或直接在嘉立创打印。装上比较安全，建议安装。
第2步 软件刷写
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下载附件中编译好的BIN固件文件。
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使用乐鑫官方工具刷写。
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刷写设置：端口选择如果不知道是哪一个，可以插拔开发板，看哪个端口号变动就选哪一个
第3步 调试、起飞
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给无人机接好电池，手机搜索WIFI：Drone_WIFI，密码：12345678。部分手机有自动网络优化功能，会自动切换无线和流量，需要关闭；或者更直接的办法：关闭手机流量。
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打开手机浏览器，输入：http://192.168.4.1:8080 确认后打开遥控器界面。
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调试：在网页遥控器中点击“调试”按钮，在弹出的调试界面中可以输入调试命令。
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校准陀螺仪（必做），消除陀螺仪零飘。输入调试命令“ca”，按照提示摆放无人机。手机可能字很小，参考这段提示：
1/6 水平放置[8 sec]将飞行器机头朝前（正常飞行方向），底部朝下水平放置在平坦表面，确保完全水平无倾斜;2/6 机头朝上[8 sec]保持机头朝前,将飞行器前端抬起约90°,使机头指向天空，尾部接触支撑面;3/6 机头朝下[8 sec]机头朝前,将飞行器前端下压约90°,使机头指向地面，尾部朝上;4/6 右侧朝下[8 sec]机头朝前,将飞行器整体向右侧倾斜,直至右侧机臂垂直向下,左侧机臂朝上,机身呈90°侧倾;5/6 左侧朝下[8 sec]与右侧相反，机头朝前时左侧机臂垂直向下，右侧朝上，保持机身稳定无晃动;6/6 倒置放置[8 sec]将飞行器完全翻转，顶部朝下、底部朝上，机头方向保持不变，整体呈水平倒置状态;✓校准完成Calibration done!;校准完成可以输入命令“ps”查看校准结果。看到类似：
roll: 0.521120 pitch: -0.062948 yaw: 82.711197roll/pitch接近于0即校准成功，正常范围±0.5∘±0.5∘以内，合格范围2以内，超过5需要重新校准。yaw可忽略，mpu6500没有磁力计，yaw轴为虚拟计算数值。调试电机（选做）
做这步前去掉电机上的桨叶！以免伤人！
分别输入命令“mfl/mfr/mrl/mrr”对应左前、右前、左后、右后4个电机，观察4个电机是否正常转动。
如果手机屏幕过小，调试不方便，也可以使用arduino或GQC调试。参考深入研究章节中的内容。
现在，恭喜你
你完成了一个mini无人机的制作
起飞！
飞控固件已开源：https://oshwhub.com/songge8/project_qqqyfdkm
魔改方向
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软件使用arduino开发，可以安装arduino进行开发、编译，IDE也自带控制台，可用于飞控调试。
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支持手机APP遥控及大遥控
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QGC手机APP
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APP可在QGC官网https://qgroundcontrol.com/ 下载。
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除了可以用于控制飞机，APP-Analyze Tools-Mavlink控制台也可以用于飞控调试。
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大遥控项目预留SBUS接口
你喜欢这个作品吗？如果是你，你会怎么设计它？欢迎评论区唠唠丫！
目前，项目已全开源！
——想复刻？想给作者点赞？下面会附上开源网址↓，欢迎大家在遵循作者开源协议的情况下，友好复刻学习~~
