如何控制小车显示屏？

笔者这里利用ESP32的webserver库写了一个前端软件，方便控制显示屏：

连接局域网到显示屏的ESP32，打开http://esp32sd.local/即可

显示屏驱动来源于爆改车间主任。

如何实现远程控制小车？分享一下秘籍！

小车分为三个驱动模组，由CAN分线模组、电机驱动及转向模组、运动学驱动模组组成，最后通过预留的TTL接口连接Ubuntu主机实现远程控制。

结构体struct Car中描述了车的状态与控制状态，在该结构体完成数据封装后通过上图联合体union CarBtoB进行传输编码和解码。

图 1.1 Datasheet.h中Car结构体

图 1.1 Datasheet.h中Car结构体

图1.2 Datasheet.中CarBtoB联合体

那具体怎么做呢？

下滑看教程！！

(1)部署教程

选用N280的一台工控机作为主机。

1.1安装ubuntu20.04系统，安装edge浏览器。

1.2安装npm，使用命令sudo apt-get install npm

1.3启动服务

下载   Github Intelligent-logistics-car-webserver  解压后打开命令行，cd到目录

通过命令npm run dev 启动服务

(2)配置&调试

2.1配置链接

成功启动服务后打开edge打开http://localhost:3001/index.html即可进入控制面板

2.2注册声网帐号

根据 声网-实时互动服务开通教程 得到appid

2.3配置远程设备

在远程端用上述同样的方式配置服务即可连接

这里不管是小车端还是远程端都可以通过蓝牙连接xbox手柄实现控制

2.4连接主控    

主机通过串口连接主控，并在面板配置连接。注意type-c的正反面分别连接ESP32与STM32，上位机默认连接STM32进行调试。

2.5调试指南

xbox连接成功后，拨动右扳机，观察屏幕示数是否变化。   

通过上位机leftLimit(左限位)，middle(居中位)，right(右限位)，以及配合车架的桥臂调整共同完成转向调平

GasPedalLimit为设置油门限位，油门范围为0～255。

这个中型载货小车，预计驱动功率600w。

通过连接ONENET平台提供的MQTT服务，以及Agroa声网提供的云视频服务，进行人工后台介入操控。

在驱动电机中使用磁编码器进行闭环的差速控制。