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为了给大家些创作灵感，今天带来第八届立创电赛优胜奖项目-《瑞萨平衡小车》案例分享！本文作者：瑞萨MCU杯第八届立创电子设计开源大赛选手@keha，禁止商用，未经许可禁止转载。
1、项目功能介绍
1.平衡小车运行模式（通过蓝牙控制）：（1）平衡模式（2）跟随模式（3）避障模式。
2.手机控制小车前进后退转向加减速等。
3.小车拿起、放下检测（控制小车是否运行）
4.可通过Type-C数据线与上位机调试
5.预留NRF24L01、红外接口、多路电源接口可以拓展开发
2、项目展示
3、简介
2串电池产生7.2V，输入到电源模块产生5V，再通过LDO产生3.3V。
平衡模式：通过MPU6050检测小车姿态，RA MCU控制电机驱动模块控制电机运行，并显示到OLED上。
跟随模式：小车通过超声波模块检测距离，在一定距离内开启跟踪。
避障模式：小车直行，通过超声波模块判断前方是否存在障碍物，若遇到障碍物将转弯。
蓝牙：手机通过与蓝牙模块链接，控制小车运行模式，并可对小车进行控制。
4、硬件部分
RA2小板原理图
平衡小车底板板载串口模块与LDO：
平衡小车底板串口模块
电源模块：LM2596S DC-DC降压电源模块
电源模块：LM2596S DC-DC降压电源模块
OLED模块：0.96寸 OLED显示液晶屏模块
蓝牙模块：蓝牙3.0模块 SPP透传 兼容HC-05/06从机 JDY-31
MPU6050模块：MPU-6050模块三轴加速度+三轴陀螺仪
电机驱动模块：TB6612FNG电机驱动模块
5、软件部分
平衡小车倒下检测：当小车倒下（到达一定角度），停止电机
平衡小车拿起检测：当小车被拿起来（轮子高速转动一定时间），停止电机
平衡小车放下检测：当小车重新被放下一定时间（轮子没有转动并且角度小于一定范围），重新进入平衡模式
详细代码见附件
用到的资源：
不同参数的电机要更改不同的PID参数，甚至可能要调整定时器时间。
