本文作者：立创开源硬件平台 OSHWHub 用户@爆改车间主任，禁止商用，未经许可禁止转载，点击查看原文章
1.工程描述
这是一个全向轮三轮车，是等边三角型结构设计，成本在150元以内。三轮车使用ESP32S3作为主控，配合摄像头，能以第一视角，进行FPV无线遥控全向运动。
小车可以使用手机app控制、电脑控制。（电脑需要在pyhton环境下，使用键鼠进行操作，类似FPS游戏），本文主要分享小车的——设计图、元器件物料、功能实现说明、设计注意事项、视频演示、开源资料。
PCB图
摄像头连接：OV2640摄像头，两百万像素，接口：CSI，脚位信息：24PIN，标准镜头75度，鱼眼广角镜头160度。
屏幕连接：15p接插，LH128R-IF47，1.28寸TFT液晶显示屏。
轮子连接：47mm机器人万向轮 。
联轴器连接：3MM黄铜六角联轴器。
N20电机支架 +N20电机（6V- 500转/分钟）。
0.5mm的24p抽拉上接FPC。
电池805040：插头型号1.25mm，正接。
电机驱动IC：RZ2018，4A~7A电流，3~12V电压，双向马达驱动IC。
4.功能实现说明
主控模块使用ESP32S3 N16R8版本，摄像头流程运行需要其中的8M PSRAM。
单片机程序使用arduino IDE开发，参考下图配置。
视频流部分使用esp32官方示例中的摄像头代码，有删减。
代码里启用了双核，一个核心跑视频部分，另一个跑运动运算部分。
烧录前需要先配置好WiFi连接信息。
手机遥控app使用uni-app开发，可以自己使用源码编译。UDP发送使用的app原生插件，只测试过安卓端的。
可以使用源码直接编译，也可以直接安装打包好的APK。
烧录前必须要提前配置TFT_eSPI库目录下的User_Setup.h屏幕配置文件，以免电机驱动管脚被占用，导致电机驱动异常。
或者不使用显示屏，删除tft.开头的全部代码。
首次使用mpu6050时。
先用mpu6050.calcGyroOffsets(true); 函数查看串口信息，获取校准值，填入第332行函数内，不然方向偏移可能比较大。
电机正反转连接时。
运动测试发现方向和实际有误，调整代码25行电机控制管脚定义数组即可。
左前电机管脚15，16；右前电机管脚19，8；后电机管脚18，17。
可以使用旋转操作，根据旋转方向和电机运动方向，来判断方向。反了就调换电机的两个管脚定义即可。
更多详情及附件，可从原工程查看。
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