工程作者：birdd
大三学生，手搓了一个这样的多模态仿生轮腿探测机器人!
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看呀↓大家伙的“喜爱”之情溢于言表~
这究竟是一个怎样的小车？
接下来，咱就瞅瞅它的功能&亮点，硬件设计方案，文末还会附上开源网址。(开源内容包含结构stp文件、打印切片文件、程序源码)
这个机器人的结构设计融合了——轮式驱动与四足步态。这样设计的初衷是希望它能用于灾后的搜救任务， 适应复杂环境……就像这样：
1.越野步态
在平坦路面能依靠四轮快速移动，在崎岖地形中又能 切换为仿生步态 跨越障碍
2.越野步态
3.可载物
后空翻版↓
bushi 再来一次
3KG载物目前是OK的↓不过碰到舵机扭矩上限还是容易栽，害
4.一些才艺
太酷了！太稳了！
那么，想实现这些功能，具体要怎么设计呢？
作者用嘉立创EDA设计了3块PCB，分别是——机器人的核心板、拓展板、体感控制手柄，设计图如下：
硬件参数
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核心板主控：STM32F407VET6，搭载双电源输入设计，为两路舵机提供冗余供电
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板载按键模块支持一键烧录与状态切换
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存储扩展：外接W25Q64 Flash芯片，支持程序存储与实时数据缓存。
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预留LORA远距离通信接口与SWD调试端口，方便远程控制和排查问题
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手柄板主控：STM32G431RBT6，带1.47寸屏幕
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拓展板：设计 I²C / 串口接口，可为主控板稳定连接陀螺仪、射频模块、大疆电机等核心外设；同时集成 7 路 PWM 输出和 4 个自定义串口，支持舵机群控与电机驱动，适配仿生步态和轮式移动，满足多模态运动控制需求
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串行总线舵机：RX8-U50H-M，12V/5.5A/66W，采用74HC125N实现UART全双工转半双工
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直流无刷电机： M3508，24V/20A，重量:35g，空载转速482rpm，最大持续扭矩3N*m，3N*m下最大转速469rpm，通过DJIA板驱动
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电池：6 电芯 75C 放电倍率航模电池，24V，连接到扩展板上经降压稳压模块分成2路电源，5V为大部分模块提供电源，3V3主要给单片机供电
怎么样？
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开源网址：https://oshwhub.com/birdd/ironben-si-zu-lun-tui-ji-qi-ren-kai-yuan-_r
